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测力传感器在机器人上的应用

     随着工业技术的发展，机器人的应用越来越广泛，其的工作效率，大大提升了企业的生产能力。然而工业机器人并不能很好的检测他们周围环境，需与***的仪器结合才能实现某些功能。随着越来越多各种不同的传感器引入到机器人上，使得机器人更加敏感，更加智能化。在此简单介绍下，测力传感器在机器人中的5种应用：

     1.恒力

　　力矩传感器首l次制造出来，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。

　　通过在程序中引入力反馈回路，可以很轻易地让这些应用实现自动化，实现制造流程的一致性。在这种情况下，就需要使用一个外部装置，而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

测力传感器的三大概念

活l络度

概念：是指传感器在稳态作业情况下输出量改变△y对输入量改变△x的比值，即输出、输入量的量纲之比。例如，某位移传感器，在位移改变1mm时，输出电压改变为200mV，则其活l络度应表示为200mV/mm。

传感器活l络度是输出——输入特性曲线的斜率。假如传感器的输出和输入之间显线性关系，则活l络度S是一个常数。否则，它将随输入量的改变而改变。

当传感器的输出、输入量的量纲相同时，活l络度可理解为放大倍数。进步活l络度，可得到较高的丈量精度。但活l络度愈高，丈量范围愈窄，稳定性也往往愈差。

??测力传感器的精度

??称重传感器精度等级是指测量结果的可靠程度，它以给定的准确度表示重复某个读数的能力，误差愈小，则传感器的精度愈高。传感器和仪表都有精度一般为1/3000，一般国内的称重传感器都是属于C3等级的，C3表示3000个分度数的，及精度为1/3000，国外进口的称重传感器精度相对会高一些。

??称重传感器的精度等级包括传感器的非线性、蠕变、重复性、滞后、灵敏度等技术指标，在选用的时候不应该盲目追求高等级，jingque度的传感器，应该考虑电子衡的准确度等级和成本。

在称重传感器主要技术指标的基本概念和评价方法上，新旧有质的差异。主要有S型、悬臂型、轮辐式、板环式、膜盒式、桥式、柱筒式等几种样式。称重传感器分为四线制和六线制，其区别在于六线制的传感器多出了两根反馈线（SEN+和SEN-），这两根线是做补偿用的，当传感器和称重模块的距离较远时，这两根线会进行补偿，进而使得测量结果更一些。