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测力传感器在机器人上的应用

     随着工业技术的发展，机器人的应用越来越广泛，其的工作效率，大大提升了企业的生产能力。然而工业机器人并不能很好的检测他们周围环境，需与***的仪器结合才能实现某些功能。随着越来越多各种不同的传感器引入到机器人上，使得机器人更加敏感，更加智能化。在此简单介绍下，测力传感器在机器人中的5种应用：

     1.恒力

　　力矩传感器首l次制造出来，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。

　　通过在程序中引入力反馈回路，可以很轻易地让这些应用实现自动化，实现制造流程的一致性。在这种情况下，就需要使用一个外部装置，而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

测力传感器主要参数介绍

　 测力传感器（也称重传感器）是一种将物理力信号，转为电信号输出的传感器。从原理上分为应变式，压电式、压阻式、机械式等。

　　额定量程：在满足所标注的参数范围内，传感器被设计去测量的***大值。

　　灵敏度系数：传感器在满量程负载时的输出，一般表示为mV/V.

　　零点平衡：传感器在无负载情况下的输出。

　　非重复性：在相同环境下，传感器在重复加载相同重量时输出的***大差值，一般表示为占额定输出的百分比。

　　非线性：传感器的实际"受力（递增）--输出（mV/V）"曲线与连接传感器零点输出（mV/V）和额定输出（mV/V）直线间的***大差值，一般表示为占额定输出的百分比。

传感器的精度：

（1）传感器的精度应根据测量系统对测力传感器的要求来选取。

（2）传感器的综合精度：&=(√(RL2+RR2+RH2+CP2))/4 ，传感器线性度，滞后、重复性、蠕变、灵敏度温度影响综合值，传感器的综合精度高于系统精度2~3倍。

（3）传感器灵敏度S，确定传感器的分辨率，并确定系统分辨率。

安装方法：

（1）固定方式：螺纹、平面、附件等固定方式。

（2）安装空间：确定传感器的尺寸要求：长度，宽度，外径等。

??测力传感器的精度

??称重传感器精度等级是指测量结果的可靠程度，它以给定的准确度表示重复某个读数的能力，误差愈小，则传感器的精度愈高。传感器和仪表都有精度一般为1/3000，一般国内的称重传感器都是属于C3等级的，C3表示3000个分度数的，及精度为1/3000，国外进口的称重传感器精度相对会高一些。

??称重传感器的精度等级包括传感器的非线性、蠕变、重复性、滞后、灵敏度等技术指标，在选用的时候不应该盲目追求高等级，jingque度的传感器，应该考虑电子衡的准确度等级和成本。